Esto lo hace WordPress porque no es recomendable usar URL’s tan largas por cuestiones de usabilidad ya que el formato que quieres poner la URL podría superar el párrafo y eso no es practico (ni estético) si por ejemplo quieres compartir la URL por correo, de hecho te diría que hasta sobra el ID en tus URL, utilizando únicamente la categoría/nombre corto de la entrada.

Saludos.